一、概述

单轨吊作为矿山有轨运输系统的重要设备，其高效不变运行直接影响到煤矿运输工作的实现。由于井下工作环境较恶劣，多湿润和粉尘，不不变和不安全成分较多，造成传统人为驾驶单轨吊工作效能较低，运输成本居高不下，为此我公司设计一套齐全的单轨吊智能无人驾驶系统，以WIFI6(5G)无线通讯技术为传输平台，综合轨路运输监控技术、单轨吊精准定位技术、视频处置技术和单轨吊调度技术，对于削减或预防矿井沉大出产运输安全变乱，降低运输成本，提升矿井物料出产转运效能，拥有沉大的利用远景和战术价值。

二、系统组成

单轨吊智能无人驾驶系统重要由主节造系统、车载节造系统、定位系统、视频监控系统、通讯系统组成。

主节造系统重要由智能远程？仄教ㄗ槌，智能远程？仄教ㄔ毯冻滩僮髌教ā⑶度胧街魈饨谠炱鳌⑹悠荡χ孟允救砑、状态信息处置显示软件等，是整个智能远程？叵低车牟僮鞯ピ，重要实现对设备无线？亍⑹悠导嗫亍⑸璞腹ぷ髯刺嗖饧吐嫉戎澳。智能远程？仄教ò膊逶诘乇淼募嗫刂行，界面选取视频及设备状态信息一体化显示，蕴含带有操作手柄和开关的操作单元、地面远程监测推算机、电源？椤⑾允酒鳌⒐庀嘶セ换。

三、系统职能

1、智能无人驾驶

智能远程驾驶是通过智能远程？仄教ń谠斓ス斓醯姆绞，使操作者齐全脱离现场危险区域，在远距离比力安全的区域实现设备的所有节造职能。通过操作平台上的显示器可实时看到现场的画面及设备状态信息，同时可做蹊径规划，风门及转辙机等设备的联锁互动节造。

系统保留原车的操作方式，具备手动、井上远程、井下？厝植僮鞣绞。

井上远程驾驶

井下手动驾驶

2、精准定位

精准定位是通过定位装置实时获取机车位相信息和活动方向，使智能远程？丶菔幌低匙龀稣返幕疃谠炀霾。该技术基于UWB技术，通过算法优化做精度校准，精度可节造在20cm。

3、蹊径规划（实现自主无人驾驶）

基于精准定位绘造电子地图，系统开发蹊径规划职能，重要通过在巷路中设相信号设备，各设备之间相互通讯，组成一个信号采集、集中处置、关塞节造系统，通过操作平台上蹊径规划系统输入单轨吊启程点和主张职地位，合理的调度单轨吊运行，与关联设备（井下风门、岔路等）做联锁节造，实现单轨吊的蹊径规划职能。

4、关联设备联锁节造

在单轨吊的运行蹊径中会对转辙机、风门及拦车网进行联锁节造。必要对关联设备做无线节造刷新、状态监测、本地及远程节造，以实现蹊径规划后单轨吊的自动运行。在单轨吊要达到各点位之前，会提前对下一个关联设备做状态监测，需判断是否具备运行前提，只有监测切合关联设备才会启动节造职能，如转辙机周边是否无人，系统有无故障等，同时启动后会通过传感器判断转辙机是否切换到位。

5、视频监测

视频系统分两个部门，一部门装置在单轨吊上，对前后多个方向视频图像做实时采集，使操作人员实时观察单轨吊周边环境的情况，另一部门要装置在单轨吊运行轨迹上，实现特定区域的监督。系统由高清红表摄像头、嵌入式视频采集？椤⑽尴咄诺茸槌。

6、数据监测

通过装置在单轨吊上的车载监测单元可实时采集车上的传感器信息，在远程操作平台上显示，以便操作人员实时相识设备状态。

通过对采集的数据进行分析，实现数据显示及阈值报警，同时也可凭据客户需要加装传感器，如电压变送器、变流变送器、速度传感器等。

7、安全探测

安全探测是通过装置在单轨吊上传感器做环境感知，选取激光测距技术或AI摄像头技术，对设备周围路况信息进行采集分析，实现对单轨吊行驶过程中前方遭逢阻碍物时的处置，执行鸣笛、减速、急停刹车等操作。